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智能网联乘用车开发平台-智能网联汽车教学实训设备

发布时间:2022-05-06 14:26:41

一、 平台介绍

1. 智能网联乘用车教学平台,基于量产乘用车进行专业的线控改装,加装可实现Robot Taxi的自动驾驶系统,以实物教学方式,向学生展示行业内专业的智能网联汽车线控技术及自动驾驶技术。

 

2.  线控底盘采用已量产的线控VCU控制,实现很高的线控性能,在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平;

 

3.  对功能安全有充分考虑。通过加速踏板、制动踏板和方向盘均可以实现人工接管,退出自动驾驶模式,具备系统掉电情况下自动切换到常规驾驶模式的功能。并加入系统紧急断电装置,并在断电后自动切换到常规驾驶模式。CAN通信机制上,也有多重安全保证手段,如冗余的控制校验方式保证指令正确,对非预期的上位机换挡指令的限制以保证行驶和车辆安全,高速转向的软件限制策略等。

 

4. 自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件,传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU;功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测;定位算法采用激光定位为主,RTK定位为辅的方式,避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行;可满足人车混流路况的定制化规划控制算法,能实现完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。

 

二、线控能力

序号

项目 

用户可用指令

ACU 反馈信息

性能要求

1

线控模式

高性能自动驾驶控制器

线控状态


2

制动

1. 制动线控使能/禁止

2. 制动踏板深度(单位:%)

3. 制动踏板安全接管功

4. 能使能/禁止

5. 制动灯控制

1. 制动踏板实际作用深度(%)

2. ACU 收到的制动踏板深度指令

3. ACU 当前执行的制动踏板深度

4. 制动线控状态

5. 制动灯状态

1. 精度:0.1%

2. 控制误差:1%

3. 响应时间:200ms

4. 工作范围:车速0-150km/h

5. 最大减速度:1g

3

油门

1. 油门线控使能/禁止

2. 油门踏板深度(单位:%)

3. 油门踏板安全接管功

4. 能使能/禁止

1. 油门踏板实际作用深度(%)

2. ACU 收到的制动踏板深度指令

3. ACU 当前执行的制动踏板深度

4. 油门线控状态

1. 精度:0.1%

2. 控制误差:1%

3. 响应时间:200ms

4. 工作范围:车速 0-150Km/h

4

转向

1. 转向线控使能/禁止

2. 转向角度指令(度)

3. 转向角度最大限值

4. 转角角速度最大限值

1. 实际转向角度(度)

2. ACU 收到的转向角度指令

3. 转向力矩

4. 转向线控状态

5. 转向角速度

1. 精度:0.1°

2. 控制误差:1°

3. 响应时间:300ms

4. 工作范围:车速 0-150Km/h

5. 方向盘角度范围

-470°- 470°

6. 最大角速度 500° /s

5

档位

1. 档位线控使能/禁止

2. 档位指令

1. 实际档位

2. ACU 收到的档位指令

P,R,N,D 档全覆盖

6

灯光控制

灯光控制命令

1. ACU 收到的转向灯指令

2. 转向灯实际状态

3. 双闪实际状态

4. 近光灯状态

5. 远光灯状态


 

 

三、自动驾驶配置

序号

名称

规格

数量

备注

1

计算单元

CPU6核12线程、主频2.9G;内存16GB;固态硬盘,500GB;独立图像处理器;

1


2

前视摄像头

1. 分辨率1920*1080

2. 焦距6mm

3. 工作温度-20°C-50°C

4. USB3.0接口

5. 探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。

1


3

16线激光雷达

激光波长905nm,测距能力150m,精度 ±2cm,帧率最高20Hz,工作温度-30°C ~ +60°C。

2


4

组合定位单元

支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式(GPS、 BDS、 GLANESS);

内置6轴IMU。

1


5

毫米波雷达

1. 工作频率范围:76GHz - 77GHz;

2. 探测距离范围:0.2m - 170m;

3. 距离测量精度:±0.1m;

4. 距离分辨率: 0.68m;

5. 相对速度范围:-400km/h - +400km/h;

6. 速度测量精度:±0.1m/s;

7. 角度测量精度:±0.1°;

8. 最大目标跟踪数量:100;

9. 探测目标类型:远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标

10. 物体类型:杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体;

1


6

超声波雷达

8探头

1. 测距范围:130mm―5000mm,盲区13cm;

2. 波束角10~60度可调;

3. 处理板和探头工作温度 -40~85度

4. 精度: 5mm(近距离) 探测距离的0.5%(远距离)

5. 探头测量测量距离可调

6. 工作电源:+12V~24V

7. 工作电流:<200mA

1


7

支架及线束

安装激光雷达,摄像头等

1


8

自动驾驶软件

集成深度学习物体识别算法、组合定位算法、高精地图数据采集软件、车辆行驶决策规划算法等;主要实现功能为能避障停车,识别交通灯,人员接驳。

1