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决策规划仿真实训台架-智能网联汽车教学实训设备

发布时间:2022-05-06 14:27:59

一、实训台介绍

决策规划仿真实训台架基于交通场景模拟仿真软件,在计算机中搭建预设的交通环境,并在仿真软件提供的环境下开展智能车行为决策、路径规划等仿真实验。学生可自行设计进行仿真实验,用于学习智能车辆行为决策、约束条件、路径规划等核心内容。同时通过决策规划仿真实训台架熟悉自动驾驶系统的构成、操作和应用。通过实训台架的联动功能,连接传感器实训台、线控底盘实训台、智能网联实训小车、智能网联乘用车开发平台,实现更丰富的教学、演示、实验功能。决策规划仿真实训台架和智能网联实训小车、智能网联乘用车开发平台采用同一套自动驾驶方案,经过实训台架的教学后,可快速上手自动驾驶系统的实际应用。

 

二、实训台配置

1. 交通场景模拟仿真软件

2. 自动驾驶算法及模型

3. 操作台(台架、显示器)

4. 计算机平台

 

三、设备功能

1. 提供虚拟仿真软件,软件中提供搭建好的交通情景环境,也可通过情景搭建软件自行搭建交通环境进行仿真实验;可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天气、光照条件的场景进行测试;可生成随机或预设的交通流,可输出各种传感器数据。

2. 提供自动驾驶系统,自动驾驶系统包含感知、定位、规划、控制等模块,各模块可常工作并演示;可通过点云地图或者高精地图,控制仿真软件中的仿真车自动驾驶。

3. 提供地图制作工具,可控制虚拟仿真系统中的仿真车行驶于模拟场景,通过仿真系统的激光雷达数据制作点云地图;可根据搭建的场景制作高精地图。

4. 可提供多种实验的控制模型,可修改或自行设计控制模型进行多种实验,包括LKA、ACC、AEB、主动超车、无信号灯交叉口通过决策、全局及局部路径规划、变道避障决策等功能实验。

5. 设备可与其他台架联动。联动状态下可实现以下功能:

1) 与线控底盘实训台架联动

i. 自动驾驶状态下,决策规划仿真实训台可控制线控底盘台架执行驱动、转向、制动等动作,同时线控底盘台架需与仿真台架中的仿真车动作同步,可直观观察自动驾驶系统控制下的线控底盘行驶状态;

ii. 在人工驾驶模式下,仿真台架中的仿真车可由线控底盘台架控制;

iii. 对照实车功能,人工操作线控底盘台架可使自动驾驶系统进入自动驾驶状态,接管线控底盘台架和仿真软件中的仿真车。

2) 与传感器实训台架联动

使用传感器实训台架中的各种算法软件,感知识别虚拟仿真场景中的各种交通参与者,开展视觉识别、激光雷达识别、识别融合等功能实训。

3) 与智能网联实训小车联动

i. 虚拟仿真系统中的传感器数据,可输出到智能网联实训小车,在室内环境测试智能网联实训小车的自动驾驶功能,作为智能网联实训小车实车测试的前置课程。

ii. 决策规划仿真实训台可控制智能网联实训小车的线控底盘,了解其工作原理和线控协议,作为智能网联实训小车实车测试的前置课程。

 

四、实训项目

1. 虚拟仿真软件中仿真项目建立实训

2. 仿真场景搭建实训

3. 自动驾驶系统操作及控制仿真车实训

4. 控方向盘操作及参数设置实训

5. 多种自动驾驶功能仿真测试实训

6. 点云地图制作及仿真车循迹实训

7. 智能网联车线控底盘与自动驾驶系统联合工作实训