一、 实训台介绍
智能网联汽车底盘线控实训教学系统由底盘线控实训台构成。底盘线控实训台配有：转向电机系统、制动控制系统、加速控制系统等组成。采用的线控协议为量产应用方案，可深入进行线控技术学习和实训。
二、实训台配置
1. 总体
具有实现线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控声光五大子系统。
2. 线控油门
1) 实现纵向驱动功能的线控控制，并提供相应的CAN控制接口油门踏板开度（单位：%）。
2) 延迟时间（从指令发送到加速度开始上升的时间）500ms内
3) 响应时间（从指令发送到加速度达到最大值的时间）800ms内。
4) 线控油门能够单独使能和被接管。可以设置通过油门踏板触发整车被接管。
5) 反馈线控油门状态、油门踏板位置实际值、油门踏板位置指令值。
3. 线控刹车
1) 实现纵向行车制动功能的线控控制，并提供相应CAN控制接口制动踏板开度（单位：%）。
2) 延迟时间（从指令发送到减速度开始上升的时间）500ms内。
3) 响应时间（从指令发送到减速度达到最大值的时间）800ms内。
4) 线控刹车能够单独使能和被接管。可以设置通过刹车踏板触发整车被接管。
5) 反馈线控刹车状态、刹车踏板位置实际值、刹车踏板位置指令值。制动灯根据制动踏板控制指令自动点亮。
4. 线控转向
1) 实现转向功能的线控控制，并提供相应的线控CAN控制接口方向盘转角（单位：deg）。
2) 方向盘转角范围可调。
3) 最大转向速率可调，不低于360deg/s。
4) 延迟时间（从指令发送到方向盘转角开始变化的时间）500ms内。
5) 线控转向能够单独使能和被接管。可以设置通过转向盘触发整车被接管。
6) 反馈线控转向状态、方向盘转角实际值、方向盘转角指令值。
5. 线控档位
1) 实现档位切换的线控功能，即在车辆静止状态下可以通过CAN接口使档位在R、N、D间切换。
2) 安全性要求：出于安全性考虑，原车档杆（或旋钮）位置必须处于N档位置才允许线控档位控制，即i必须将档杆置于N档才能进入线控档位控制；ii进入线控档位控制后，将档杆从N档拨到D或R则自动退出线控档位控制，切换到手动驾驶模式并退出线控。
3) 线控档位能够单独使能和被接管。可以设置通过档杆退出N档触发整车被接管（前提是线控档位已使能）。
4) 响应时间（从发送指令到完成动作）2s内。
5) 反馈线控档位状态、档杆位置实际值、档杆位置指令值。
6. 线控声光
1) 实现左右转向灯、大灯、双闪灯、喇叭的开关控制，并提供相应的CAN控制接口。
2) 线控声光能够单独使能。
7. 状态反馈
线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控驻车相关的反馈信号。
8. 线控模式
1) 线控系统工作模式包含手动模式和自动模式。手动模式下，车辆完全由驾驶员控制，自动模式下，车辆各线控子系统中的一个或多个由智能驾驶上位机控制，其余仍由驾驶员控制。通过整车线控使能标志位控制整车在手动模式和自动模式之间切换。
2) 反馈整车线控状态。
3) 系统上电默认手动驾驶模式，出现严重故障情况下自动切换常规驾驶模式。
9. 线控接管
系统可以设置并实现通过油门、刹车、转向、档位中的任何一种或几种实现从线控模式接管。
10.交付物
1) CAN数据库文件（Vector CANdb++创建，*.dbc格式）；
2) 用户手册，包括硬件接口和信号的说明、注意事项等。
三、设备功能
1.线控底盘实训台架可完成智能网联汽车底盘线控执行系统装配、调试、故障诊断等实训。装调台架由主流车系线控转向系统、线控制动系统、线控驱动、车架、前悬架等组成。
2.在装调台架上完成智能网联汽车底盘线控执行系统装配，识别线控驱动、线控制动、线控转向等系统各部件的型号和硬件接口，连接、检查线控驱动、线控制动、线控转向等系统电气线路；
3.线控底盘控制器采用车规VCU，实现很高的线控性能，在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平；
4.具备常见的功能安全功能：
1）通过加速踏板、制动踏板和方向盘均可以实现人工接管，退出自动驾驶模式；
2）具备系统掉电情况下自动切换到常规驾驶模式的功能；
3）对非预期的上位机换挡指令的限制以保证行驶和车辆安全；
4）高速转向的软件限制策略。
5.线控底盘CAN通信机制需要有多重安全保证手段，冗余的控制校验方式保证指令正确。
6.台架内置车辆控制协议代码生成软件，学生理解DBC文件的基本结构后，可以用该软件工具对DBC文件进行解析，生成该车辆的控制协议代码。
7.上位机软件可读取线控台架各部件参数，并通过图形化界面对线控进行操作，以及通过CAN指令编辑，实现底盘台架操控。
8.线控台架可与决策规划仿真台架联动。联动状态下可实现以下功能：
1）自动驾驶状态下，线控台架由决策规划仿真台架中的自动驾驶系统控制，执行驱动、转向、制动等动作，同时与仿真台架中的仿真车动作同步，可直观的观察线控底盘行驶状态；
2）线控台架可随时切换到人工驾驶模式，在人工驾驶模式下，仿真台架中的仿真车可由线控台架控制；
3）对照实车功能，人工操作线控底盘台架可使自动驾驶系统进入自动驾驶状态，接管线控底盘台架和仿真软件中的仿真车。
四、实训项目
1. 底盘线控系统结构与原理认知
2. 线控底盘参数读取实训
3. 自动驾驶模式进入及退出方式实训
4. 控方向盘操作及参数设置实训
5. 线控档位、驱动、制动、灯光电子操作实训
6. 线控底盘CAN协议认知
7. 线控底盘CAN数据获取及解析实训
8. 线控底盘仿真控制实训